Urodził się 11 listopada 1952 r. w Kroczowie Mniejszym (powiat Zwoleń). Ojciec, mjr Leon Edward Gołąbek ps. „Orzeł” był dowódcą plutonu w Zgrupowaniu Partyzanckim BCh “Ośka” i prezesem Koła Gminnego ZKRPiBWP w Kazanowie. Matka Ewa, porucznikiem WP, łączniczką i sanitariuszką BCh, AK i „żołnierzy wyklętych”.
Zbigniew Gołąbek ukończył studia w Akademii Nauk Społecznych i podyplomowe z problematyki samorządu terytorialnego i rozwoju lokalnego na Uniwersytecie Warszawskim oraz organizacji i zarządzania w oświacie i pedagogiki opiekuńczo-wychowawczej. Był nauczycielem w szkołach radomskich.
Zasadniczą służbę wojskową odbył w SP 9 Pułku Łączności w Białobrzegach k. Zegrza. W 1995 r. ukończył z wyróżnieniem wyższy kurs obronności w Akademii Obrony Narodowej.
Działał w ZHP (przewodniczący Wojewódzkiej Rady Przyjaciół ZHP), ZMW, KMW, PCK, ZSMP, LOK, ZNP.
Od 1970 r. do chwili obecnej działa w społecznym ruchu strażackim. Aktualnie członek Prezydium ZG ZOSP RP, wiceprezes Zarządu Oddziału Wojewódzkiego Związku OSP RP Województwa Mazowieckiego.
W latach 80. radny Wojewódzkiej Rady Narodowej w Radomiu, a 90. – Rady Miejskiej w Radomiu. Wicewojewoda radomski w latach 1994-1997; Senator RP IV i V kadencji Senatu RP (1997-2005) z ramienia SdRP i SLD; w latach 2010-2018 Radny Województwa Mazowieckiego IV i V kadencji z ramienia PSL oraz przewodniczący Komisji Edukacji, Nauki i Szkolnictwa Wyższego Sejmiku Województwa Mazowieckiego. Był członkiem Rady Służby Cywilnej – organu Prezesa Rady Ministrów prof. Jerzego Buzka, oraz władz naczelnych i wojewódzkich SdRP i SLD. Obecnie w PSL.
Członek Prezydium Mazowieckiego Zarządu Wojewódzkiego PSL w Warszawie i Zarządu Miejskiego PSL w Radomiu.
W ostatnich latach wiceprezes i następnie prezes Zarządu Okręgowego Związku Kombatantów RP i BWP w Radomiu. Delegat na VIII Kongres ZKRPiBWP, na którym został wybrany członkiem Zarządu Głównego, a 23 sierpnia 2023 r. wiceprezesem ZG.
Opieka nad miejscami pamięci narodowej, pielęgnowanie chlubnej tradycji, dobrego imienia oręża polskiego wszystkich ugrupowań walczących o odzyskanie wolności, niepodległości i suwerenności, będące przykładem patriotyzmu, pomocy, współdziałania i porozumienia ponad podziałami politycznymi, stanowią szczególną troskę Zbigniewa Gołąbka. W swoim domu w Radomiu, przygotował „miejsce refleksji”, w którym przechowuje pamiątki rodzinne, mundurowe, niepodległościowe, zdjęcia, książki, odznaczenia, dyplomy, militaria, które chętnie udostępnia innym.
W życiu codziennym kieruje się zasadami: Bóg – Honor – Ojczyzna – Godność – Przyzwoitość.
Od 1974 r. żonaty z Jadwigą Dąbrowską absolwentką Wydziału Prawa i Administracji UMCS w Lublinie. Ojciec dwóch synów informatyków i czwórki wnucząt: Oli, Leny, Szymona i Leona.